IPv4と基本的には同じです。同じ設定ファイルに、同じような設定を追加します。

IFのIPアドレスの設定
/etc/sysconfig/network-scripts/ifcfg-eth0
にて以下を設定します。
※当然ながら、eth0以外のIFであれば、そのファイルを設定します。
IPV6INIT=yes ←IPv6を有効に
IPV6ADDR=2001:xxx::101/64 ←v6アドレスの設定
IPV6_DEFAULTGW=2001:xxx::1 ←デフォルトGWの設定

確認コマンド
#ifconfig

疎通確認
pingではなく、ping6のコマンドを使う
#ping6 2001:xxx::101

IPのEUI-64での自動IP設定の無効化
 ifconfigで確認すると、EUI-64の自動IP設定が入っていると思う。つまり、IPアドレスが複数設定されている。余分な情報が入るとややこしいしいので、無効化しておいた方がいいでしょう。
 /etc/sysconfig/network のファイルにおいて、以下の設定をします。 
IPV6_AUTOCONF=no
 
DNSサーバの指定
恐らく、IPv4のDNSサーバでも対応できると思う。IPv6のDNSサーバを指定する場合には、IPv4と同じように/etc/resolv.confにnameserverを指定する
以上です。
思ったよりあっけないですよね。